Am Ende des 18. Jh. stellte Titius Bode eine relativ komplizierte Formel auf, die die Abstände der Planeten von der Sonne ziemlich genau wiederspiegelte. Zwischen Mars und Jupiter (in 2,8 AE Entfernung von der Sonne) sagte die Formel einen weiteren Planeten voraus. Doch dort war keiner. Fieberhaft suchte man nach dem fehlenden Himmelskörper, was jedoch zunächst erfolglos blieb. Durch reinen Zufall entdeckte G. Piazzi aber am 1.Januar 1801 einen schwach leuchtenden Körper genau in dieser Region, der später auf den Namen Ceres getauft wurde. In den folgenden Jahren wurden viele Kleinplaneten gefunden und mit Namen versehen. Bis heute sind es mehr als 5000.

Das größte Exemplar (Ceres) hat einen Durchmesser von etwa 930 Kilometern. Der Großteil der Planetoiden ist aber deutlich kleiner als 100 km. Die kleinsten Exemplare sind nur einige Meter breit und gehen schon zur Gruppe der Meteoroiden über.
Man schätzt 50.000 Kleinplaneten in der Größenordnung über 1 km.

Die meisten Asteroiden sind im Kuiper-Gürtel zwischen dem Mars und Jupiter anzutreffen. Es wurden aber auch schon einige weit außerhalb dieser Zone entdeckt. Z.B. erstreckt sich die Umlaufbahn des Kleinplaneten Pholus bis hinter die Plutobahn. Aus diesem Grund vermuten einige Astronomen, dass dort ein weiterer Asteroiden-Gürtel liegt. Es besteht aber auch die Möglichkeit, dass diese Körper nur Überreste von Kometen sind. Aber auch innerhalb der Marsbahn befinden sich einige Planetoiden. Der bekannteste Vertreter, Eros, wurde schon 1898 entdeckt. Phaeton und Icarus schneiden sogar die Bahn des Merkurs. Man schätzt, dass etwa alle 10 bis 100 Millionen Jahre ein Asteroid mit einer Größe von über 10 km auf der Erde einschlägt und einen nuklearen Winter auslöst, was ein Massensterben zur Folge hat. Es wird angenommen, dass dies der Grund für das plötzliche Aussterben der Dinosaurier war.

Eine besondere Gruppe bilden die Trojaner. Sie kreisen auf der gleichen Bahn wie der Jupiter. Man unterteilt diese in zwei Gruppen: Die Patrokulusgruppe befindet sich (von der Sonne aus) ca. 60° hinter Jupiter, die Achillesgruppe ca. 60° vor Jupiter.

Der amerikanische Mathematiker Daniel Kirkwood (1814-1895) entdeckte die nach ihm benannten Kirkwoodschen Lücken. In diesen Zonen trifft man auf (fast) keine Asteroiden. Sie sind dort, wo die Umlaufzeit ein einfaches Verhältnis zur Umlaufzeit des Jupiters aufweisen (z. B. 1:2, 1:3, 2:5). Dies ist durch die enorme Gravitationswirkung des Riesenplaneten zu erklären.

Die durchschnittlichen Bahnexzentritäten mit 0,15 und die Bahnneigung mit durchschnittlich 10° sind zwar deutlich größer als bei den Planeten, aber lange noch nicht extrem. Kleinplaneten sind normalerweise relativ dunkle Körper mit einer Albedo zwischen 0,07 und 0,18. Die Oberfläche ist, hier (oben) ein Bild vom Asteroid Gaspra, stark mit Meteoriteneinschlägen gezeichnet.